近年来,科技不断发展,导弹的性能逐步提升,目标的主动防护能力也在逐渐增强,传统的攻击方式无法对目标发挥最大程度的毁伤,对于导弹的制导控制提出了更多的约束以及更高的要求。制导控制技术作为现代武器实现精确打击的重要保障环节,本文针对带有约束的制导与控制问题,以最优控制、滑模控制以及模糊控制三种控制方法,对导弹的制导以及控制系统进行了研究。主要内容如下:首先,根据导弹质心以及姿态的运动学以及动力学方程,进行相应的假设与简化,建立了导弹的运动的非线性数学模型。其次,对考虑带有落角约束的制导律设计问题进行了研究。对三维空间内的制导问题进行简化解耦,分别对两平面内的制导律进行设计,根据简化模型线性化处理建立状态方程,采用了最优控制理论,设计了一种滑模的最优趋近律,引入终端滑模控制的方法设计了最优滑模制导律;考虑自动驾驶仪环节的滞后特性,在制导律建模引入滞后环节,应用施瓦兹不等式的方法设计了最优制导律。再次,针对协同制导问题进行研究。以经典的激光驾束协同制导为研究背景,针对干扰导致追尾的问题进行分析,建立了干扰判断模型;考虑时间与角度双重约束,采用终端滑模控制,设计了可以实现时间约束、角度约束的制导律,根据模糊控制理论,建立了模糊切换规则,设计出可以实现双重约束的三维制导律。然后,针对两回路自动驾驶仪设计进行了研究。针对导弹非线性数学模型,进行假设简化处理,将制导控制模型线性化处理,对LQR以及LQR拓展形式在自动驾驶仪设计中的应用进行探究。最后,从导弹六自由度全仿真的角度,设计了一种可以切换控制方式便于用户操作的软件系统。