无刷直流电机利用电子换向器取代传统直流电机的机械电刷和换向器,避免因机械电刷和换向器的接触而造成的火花、噪声等一系列问题,使得无刷直流电机集成直流电机和交流电机的优点于一身,具有低噪声、高效率、调速性能好、结构简单、运行可靠、维护方便等特点。目前,无刷直流电机已被广泛地应用到国民经济的各个领域。随着微电子、电力电子、微机应用技术的不断发展,电动机控制部分形成了以微处理器为核心的数字控制系统。而现代控制系统功能日趋复杂,依靠单一主程序循环检测来完成这些任务使得应用程序设计变得复杂,开发效率低,不便于系统功能的扩展和系统维护。嵌入式实时操作系统的引入,可以将一个复杂的应用程序分解成多个独立的任务来完成,提高系统的开发效率,降低开发难度,便于应用程序的功能扩展和维护。本文基于嵌入式实时操作系统uC/OS-II和单片机dsPIC30F6010A设计了一个无刷电机控制系统。首先对无刷电机的结构、工作原理和运行特性进行了详细地介绍;对无刷电机控制技术进行研究,确定转速电流双闭环控制策略,分析了无刷电机的五种PWM控制方式,对两种相电流检测方式进行了比较,并介绍了常用的数字PID算法和数字滤波算法。选用专门为嵌入式电机控制应用设计的16位单片机dsPIC30F6010A为处理器,用大电流半桥集成芯片BTS7970搭建无刷电机驱动电路,实现无刷电机控制器的硬件设计,并对控制器的主要电路进行了说明。介绍嵌入式实时操作系统uC/OS-II,对其体系结构、任务的组成、任务的状态、任务就绪表、任务的调度进行了分析;设计操作系统uC/OS-II中与处理器有关的代码,实现在dsPIC30F6010A上的移植;基于uC/OS-II对无刷电机控制程序进行设计,将应用程序要实现的功能分解成多个任务来完成,并对任务的设计进行详细地说明。最后,测试uC/OS-II在dsPIC30F6010A上的移植代码,实验表明uC/OS-II在dsPIC30F6010A上移植成功。在此基础上,完成无刷电机的开环实验和转速闭环实验,取得了较好的实验效果,为后续的研究工作打下了很好的基础。