作为一种新型的,兼具了水下自航行器(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)和水下滑行器(Autonomous Underwater Glider,简称AUG)技术优点的无人自治水下机器人,浅海型复合驱动水下滑翔器能够在大尺度范围内对广阔海域进行长时间的连续实时观测,同时也能在特定海域内对具体目标点实施精细搜索。大尺度长时间的海洋观测要求浅海型复合驱动水下滑翔器具有尽可能低的水动综合阻力以提高能量利用效率延长能源供给时间;特定海域的精细勘测则要求该滑翔器具备满足任务要求的机动性能和一定的航速。特殊的多任务要求决定了浅海型复合驱动水下滑翔器不仅能通过浮力驱动方式完成长时间的低速剖面滑翔运动,也能够启用螺旋桨推进方式完成定深搜索和快速机动任务。为了能够预测该滑翔器在上述两种工作模式下的运动性能,本文首先根据现有的“Sun Glider200”浅海型水下滑翔器建立了其专属完整的动力学模型,并利用MATLAB数学工具搭建的数学模型完成了该滑翔器在不同工作模式下的典型运动性能仿真计算。然后,鉴于该滑翔器在大部分时间内的运动属于匀速稳态运动,为了更加有针对性的分析动作控制结构对滑翔器稳态运动的影响,基于稳态运动假设,同时利用Lab VIEW 3D picture模块和Solid Works软件联合搭建虚拟三维动态仿真平台,在输出响应曲线的基础上利用虚拟视觉技术直观形象的展示滑翔器随输入控制参数变化而发生的运动改变,帮助工程人员更好的理解浅海混合动力自主水下滑翔器的运动模式从而能够持续完善系统性能。最后,经过水池试验、湖域实验和海域实验的实际测试,验证了模拟仿真计算的正确性。