车载GPS/DR(全球定位系统/航位推算)组合导航系统是一种性能较好的车载组合导航方案,它不仅可以克服单一使用GPS时信号易被遮挡无法正常定位的缺点,而且使GPS与DR两种导航方法相互取长补短,提高了整个系统的定位精度和可靠性。论文论述了车载导航系统的重要性和我国车载导航的发展现状,分别分析了GPS和DR导航的基本原理、导航电文的组成和导航电文的解算方法,针对传统的航位推算(DR)采用陀螺仪等惯性元件提供信号的特点,提出了软件陀螺的基本思想,改进了传统的联合卡尔曼滤波模型,并在此基础上给出了一种实用可行的GPS/DR组合导航系统方案。论文介绍了嵌入式系统的基本概念,并从嵌入式平台的特点和车载导航系统的功能出发,研究了基于Windows CE的嵌入式车载组合导航系统。重点研究了软陀螺技术的实现、组合导航建模和嵌入式系统的底层BSP的组成、结构以及对特定硬件的代码移植。针对导航采用外挂SDDISK的特点,给出了主控部分与BSP部分对SDDISK的接口支持。最后,根据本文提出的方案搭建了实验平台,进行了实际的试车实验。实验结果表明,系统具有较好的定位精度和可靠性,并且达到了较高的性价比。