精度是并联机器人的一个重要性能指标。在食品分拣、手术操作和精密制造等场合,对并联机器人有更高精度的要求。为提高并联机器人精度,应建立并联机器人误差模型,求取并联机器人的误差并进行适时补偿。针对我国食品包装行业的发展和实际需求,项目组研发4-RSSR并联机器人对无序输送的食品进行自动分拣。基于项目组研发的4-RSSR并联机器人,通过对并联机器人的空间位姿关系的分析,推导出并联机器人的位姿参数和结构参数间的关系,建立了并联机器人的运动学模型。在运动学模型基础上,采用闭环矢量建模法,建立了含有制造误差和各铰链点的安装误差在内的单支链传动臂全误差模型,有效地解决了并联机器人的从动臂上平行四边形结构的误差建模问题。综合考虑并联机器人的奇异位姿特性,推算了4-RSSR并联机器人的雅克比矩阵。对并联机器人的误差进行详细分析,求取并联机器人的输出位姿误差。依据所构建的误差模型,应用MATLAB软件仿真,探讨位姿参数、结构参数与并联机器人输出位姿误差的关系。为提高并联机器人输出位姿误差补偿的精度,以连续域蚁群算法为理论基础,采用网格划分策略对4-RSSR并联机器人进行位姿误差补偿研究。经过蚁群算法的优化,降低了并联机器人的输出位姿误差,提高了并联机器人的精度。