为了降低工业机械手的开发成本,缩短工业机械手的开发周期,便于其在中小企业中的推广使用,本课题根据工业机械手设计、控制的相关理论,结合其所能达到的功能动作要求,以连杆轴套装配作业机械手作为研究对象展开研究。从机械手控制系统出发,研究如何应用通用数控系统作为主控系统,工业机械手通过编辑指令程序实现流程控制,以及提高控制精度、操作便倢性的相关技术与方法。主要研究内容有：对机械手的运动过程进行分析,根据机械手的结构特点及控制的需要,进行数控系统及相关的电气元器件的选型分析,选定“世纪星”HNC-18xp/M3系统作为连杆轴套装配作业的机械手的控制系统,并进行控制原理图设计、伺服控制系统设计和气动系统设计。根据机械手逻辑控制的需要,对数控系统PLC程序设计的内容、方法进行了分析、探讨,据此进行程序的设计,包括手动、自动等程序的编制、仿真、传输和调试等。根据电气原理图,将数控系统、手持单元、伺服电机以及计算机等搭建成一基于数控系统控制的机械手试验平台,运用“择点法”对装配机械手进行实验调试。经过实验调试结果表明：基于通用数控系统对工业机械手控制方法可行,缩短了工业机械手的开发周期,节约了开发成本,并提高了工业机械手的工作效率和重复定位精度,对工业机械手的研发具有较好的指导意义和应用价值,可为工业机械手在中小企业的推广提供了一定的理论依据。