【摘 要】
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该论文对多移动机器人编队控制问题进行了研究.编队控制中行为分解是非常重要的,该文利用有限状态自动机的原理对编队行为进行了分解,找到了行为空间上的两个等价划分,在此基
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该论文对多移动机器人编队控制问题进行了研究.编队控制中行为分解是非常重要的,该文利用有限状态自动机的原理对编队行为进行了分解,找到了行为空间上的两个等价划分,在此基础上提出了一种新的行为合成策略.这种策略控制简单,易于实现.文中还提出了两种队形控制的方法.一种是基于更换参考机器人的队形控制方法,这种方法能够保证在运动过程中队形的完全保持;另一种是基于遗传算法的行为合成方法,利用遗传算法优化行为控制参数.仿真结果表明,这两种方法都是有效的.设计、调试并实现了多移动机器人队形控制的仿真程序.构造了基本的机器人类、遗传算法类并运用了多线程技术.程序有友好的用户界面,在Window 2000下运行良好.
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