最近几年,随着对复杂网络系统问题研究的快速发展,并且,一致性协议作为研究多智能体系统协同控制问题的核心内容,得到了不同领域专家学者们的广泛关注,也为众多领域的研究提供了必要的理论基础。本文对网络环境下多智能体一致性理论进行了研究分析,从领航跟随控制的角度解决多智能体系统的同步控制问题,分别考虑了固定时延和时变时延对系统同步控制的影响。第一章对多智能体系统一致性收敛问题的研究背景及现状、应用状况以及主要的待解决的问题做了简要的介绍,并且阐述了本论文的主要工作内容及实际意义。第二章对本文所用到的必备基础理论作了简要的说明,为本文后续的研究工作做好准备。第三章在固定有向拓扑结构下对网络化多智能体系统一致性问题进行了研究与分析,分析智能体之间信息传递与交互所产生的时延对系统一致性收敛速度以及稳定性的影响,并将电机作为应用对象。每个电机均被视为一个智能体,应用Lyapunov稳定性理论和图论的知识证明了若单个智能体是能观能控的,并且所形成的网络拓扑结构图中包含一棵生成树,则领航跟随系统达到一致性收敛。最后通过MATLAB仿真实验对该理论结果进行实验证明。第四章在无向切换拓扑结构下对多智能体一致性问题进行了研究与分析,同样分析智能体之间信息传递与交互所产生的时延对系统一致性收敛速度以及稳定性的影响,并将电机作为应用对象。每个电机均被视为一个智能体,应用Lyapunov稳定性理论和图论的知识证明了若单个智能体是能观能控的,并且所形成的网络拓扑结构图在任意一个时间段内是联合连通的,则领航跟随系统达到一致性收敛。最后通MATLAB仿真实验对该理论结果进行实验证明。第五章是对本文的一个总结,并对网络环境下多智能体一致性问题的进一步研究及发展作了展望。