随着电子信息技术快速发展,线束成为汽车、家用电器、通讯与航空等领域市场需求最大、安装最为方便的产品之一,然而线束产业自动化程度低导致了高端线束供给不足,如何提高线束包覆环节的自动化及智能化水平,是现阶段研究的重要课题。本文根据线束包覆工艺进行分析,结合实用、可靠的原则,研究了一种基于工业机器人的线束自动包覆设备。该设备可以高效精准的自动包覆多分支线束以及智能检测线束末端包覆质量以解决线束缺包问题。运用Solidworks设计一种能够配合工业机器人自动实现线束粘带、包覆与断带功能的线束自动包覆机构(末端执行器),并对其飞轮结构、齿轮技术参数进行了理论计算及仿真分析;此外,对于线束包覆过程中张紧力过大导致线束被拉坏的问题,设计了一种张力过载解锁的端末置具,对其部件选型进行了理论计算验证了其设计合理性。为了解线束包覆机构的运动特性,将Solidworks中建立的线束包覆机构三维模型导入ADAMS进行运动仿真。对其进行运动分析,建立运力学模型,研究了此机构传动特性、影响传动稳定的内外因素、振动响应频率及齿轮啮合特性。通过视觉检测系统解决了线束末端包覆质量问题,该系统以工业机器人与工业相机为主要部分。利用置于工业机器人手臂的CCD工业相机采集图像信息,运用HALCON对采集图像进行处理,将节点修正值通过相应的通信系统传输到机器人控制柜当中,得到补包路径,最后通过人机交互界面控制工业机器人完成线束末端未包覆段的重新包覆。该视觉检测系统的准确度维持在97.22%以上。