无人机飞行控制软件是无人机飞行控制系统的重要组成部分，是无人机自主飞行的关键部分。因此，进行无人机飞行控制软件的研究具有重要的现实意义。首先，本文介绍了无人机飞行控制软件的研究现状与发展趋势，结合飞行控制计算机特点，详细阐述了飞行控制软件设计思想。经过分析研究和选型，无人机硬件平台采用MPC565处理器和PC104架构模块，包括传感器、执行机构、无线电链路收发装置等硬件功能模块，构建了一个结构紧凑、功耗低、可扩展性及低成本的无人机飞行控制系统；软件平台选用实时性和可靠性最杰出的VxWorks操作系统，用户可以根据工程实际需求对其内核进行裁剪，可以充分利用该操作系统的丰富资源，降低开发难度、缩短开发周期、提高飞行控制系统的品质。其次，着重介绍了板级支持包BSP设计开发。BSP是初始化硬件设备和引导嵌入式实时操作系统的核心软件。能否做到性能可靠、启动迅速、功能完善，成为衡量嵌入式系统性能的重要标准。本文根据硬件特点，对BSP进行了修改与配置。最后，本文论述了无人机飞行控制软件的底层驱动设计开发。底层驱动程序设计开发主要是针对板级支持包BSP不支持的设备，主要完成了Flash、RTCRAM、看门狗、D/A、A/D、DIO和扩展串口板卡等驱动，在此基础上，完成了飞行控制软件功能模块的移植工作。并对各驱动模块进行了相关测试，同时对整个系统进行半物理实时仿真验证。结果表明，所设计的飞行控制软件能够满足飞行控制系统需求。