脑卒中是老年人健康的头号杀手，因脑卒中致残致死率居高不下，脑卒中偏瘫给患者家庭和社会带来诸多问题。临床研究发现：对卒中引起的偏瘫患者进行必要的康复治疗有助于患者早日康复，提高患者的生活质量。目前，国内外下肢康复机器人研究与应用已颇见成果，但仍需进一步研究完善。 　　通过对现有下肢康复机器人资料的分析发现，现有下肢康复机器人仍存在训练模式单一、步态模式单一等问题。本研究针对外骨骼式康复训练机器人存在步态模式单一的问题，对下肢康复的多模式训练展开研究。 　　本论文从训练模式和步态模式的角度对现有下肢康复机器人进行了分析，在此基础上提出了能够实现多种步态模式的运动平台。对该平台的原理、结构、零件进行了分析设计，整个机构由纵倾部分、侧倾部分、多模式训练踏步平台及传动系统组成。采用复数向量法对纵倾机构运动时产生角位移、角速度、角加速度进行分析，从而设计出合理纵倾调整机构并对如何实现人机协调控制提出了一种新的控制方案。 　　采用PRO-E软件进行建模并装配，运用有限元分析软件ANSYS对多模式训练平台中的关键零件进行了优化分析，使零件具有最佳的材料分布。对关键零部件进行了力学分析，校核了零部件的安全性。对零部件进行模态分析以防止共振的产生。对纵倾机构进行了参数优化，降低了纵倾调整装置的受力。