【摘 要】
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对于伺服转台控制系统,当系统进行低速跟踪时,由于摩擦力矩的存在,会使系统出现低速爬行现象。因此,对伺服系统中的摩擦力矩的研究,为研制高精度的转台伺服系统提供理论基础
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对于伺服转台控制系统,当系统进行低速跟踪时,由于摩擦力矩的存在,会使系统出现低速爬行现象。因此,对伺服系统中的摩擦力矩的研究,为研制高精度的转台伺服系统提供理论基础。本文针对伺服电机运行时产生的摩擦扰动,进行理论分析与研究。提出一种补偿摩擦力矩的控制器,使系统满足高精度要求。在MATLAB仿真平台上,建立滑模自适应控制器的控制系统仿真模型,仿真结果表明滑模自适应控制器不仅对模型参数的随机性具有自适应的能力,而且对摩擦扰动和其他扰动信号具有鲁棒稳定性。采用滑模自适应控制器的伺服系统可以获得较高的跟踪精度的同时具有一定的鲁棒稳定性,且系统抖振较小。在论文的最后部分,从工程应用的角度出发,以STM32103F作为系统的控制核心,搭建了转台伺服系统的硬件实验平台,该实验平台由驱动单元、电源模块、测角单元、STM32开发板及被控电机组成。在所搭建的硬件实验平台基础上,利用C语言对STM32芯片编程完成了伺服电机的系统调试。
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