自主研制的“4+2”多足步行机器人具有冗余驱动、运动拓扑的特点。为实现其步行全方位机动性及作业多功能性,需要解决一系列的技术问题,而步态规划及控制是其中的关键之一。为此,本文将围绕多足步行机器人步态生成算法、步态控制实现等问题展开研究。首先,综合分析了现有多足机器人的步行机构;阐述了“4+2”多足步行机器人的步行运动特点,分析了其运动学特征,推导了步行机器人各驱动关节转角的计算方法;接着,分析了多足步行机器人的占空系数,提出了“4+2”多足步行机器人静态步行的稳定性判定方法,规划了机器人直线行走步态、定点转弯步态,以及跨越障碍物和回避障碍物的行走步态,并推导出了能适应不平地面的直线行走步态最大跨步和定点转弯步态最大转角的计算方法;然后,在理解该机器人分级控制策略的基础上,使用Visual C++设计了机器人人机交互控制界面,并初步实现了步态生成算法的模拟仿真程序开发,辅助机器人步态生成算法的设计;最后,为保证步行机器人步态控制数据的有效传递,约定了基于帧传输方式的通信命令帧格式;研究了Windows平台下应用Visual C++实现串口通信的方法,并通过编写通信类实现了上位机的串口通信编程。机器人实地步行实验证明,上述研究工作是有效、可靠的,达到了项目要求的各项技术指标。