轮毂电机驱动的电动汽车无需传统内燃机汽车繁杂的机械传动系统，具有整车结构简化、重心低等一系列优点，是当前汽车行业的研究热点。国外已开发出成熟的多轴电驱动车辆试验平台，本课题着眼于提升多轴电驱动车辆的操纵稳定性，建立了基于ADAMS的多体动力学整车试验仿真平台，并采用以降低轮胎负荷为目标的转矩分配算法，设计了稳定性控制器，经仿真证明车辆模型的操纵性能明显提高。主要研究内容如下：首先，参照课题模型车资料，针对实际需求及研究目标，利用ADAMS软件建立了多轴车多体动力学模型，包括转向系统、悬架系统、驱动电机、车体和驾驶室模型、轮胎模型、高中低附着路面和驱动控制文件等；在高、低附着路面上做了仿真分析，验证了模型车的正确性。然后，针对多轴电驱动车辆的结构特点，制定了整车动力学分层控制策略。在上层控制器中，运用PID控制目标车速和实际车速的偏差，实现车辆速度的实时控制；设计了基于模糊算法的直接横摆力矩控制方法，充分发挥电动汽车电机转矩独立可控的优势，以多轴二自由度车辆为参考模型，实现横摆角速度和质心侧偏角实际值对目标值的跟随。在底层控制中，由于执行电机多于控制变量，为了解决驱动转矩冗余分配问题，以轮胎负荷率最小为优化目标，设计了转矩优化分配算法，并考虑到轴荷转移对稳定性的影响，在优化函数中增加了权重系数。在不满足优化分配要求时，各轮转矩依据其垂向载荷进行比例分配。最后，选取了不同附着路面进行转向盘阶跃输入和正弦输入离线仿真，结果表明相对无控制车辆，采用模糊DYC控制的车辆的横摆角速度、质心侧偏角等状态参数都被限制在很小的范围内；采用优化分配算法的车辆比平均分配的车辆拥有更好的车身姿态，原因是垂直载荷较大的轮胎分配了更多的驱动转矩，提高了路面的附着裕量，降低了轮胎负荷率，表明所设计的稳定性控制策略能够有效提升多轴车辆的操纵稳定性。