机械手的运动学、动力学性能会直接影响到机械手的应用，因此对机械手进行运动学、动力学性能研究是很有必要的。 在机械手运动学分析方面，首先研究了本机器手的位姿描述和D—H坐标表示，然后建立了该机械手的运动学模型，分析了运动学的正问题和逆问题，尤其在逆问题的分析中不仅利用代数方法解出了关节变量的表达式，也详细介绍了数值解法，并分析了数值解法的优缺点；在手运动模型的分析基础上，研究了不同坐标系下的机械手运动方程的微分变换，求出了运动方程变换的雅可比矩阵，并对雅可比矩阵的奇异性进行了讨论。 在机械手动力学分析方面，讨论了机械手关节静反力和动反力问题，针对本文建立的机械手模型在综合考虑多种求解方法的优缺点的基础上，选择建立Kane动力学方程来进行求解计算。 本文采用机械系统动力学分析软件ADAMS建立了本5R串联关节机器手的动力学模型，分析了各关节的运动特性，讨论了在不同的外界条件下关节驱动器的力矩曲线和各关节运动关系曲线的变化，为更深入地研究机械手运动学和动力学问题，以及串联关节机器人的本体和控制器设计提供了理论基础。 本文的研究工作对串联关节型机器手的设计具有一定的指导意义。运用本文的研究方法，可以有效提高机器手的设计质量和缩短设计周期。