随着社会的进步和科技的发展,人们的健康观念、健康方式和途径都发生着深刻变化。扎针是现代医学外科手术中使用较为普遍的技术手段,它是许多医学诊断、治疗及科学研究包括经皮介入治疗和活体组织病理检查的重要手段。提高扎针过程的自动化程度,能降低对操作者技术水平等人为因素的要求,提高扎针的精度和效率,最大程度地减少对患者器官及主要血管的损伤,成为未来临床医学发展的趋势。我们分析了介入治疗中扎针的实现过程,基于SPCE061A单片机系统,结合独立设计的进针机构,开发了实现进针过程的嵌入式控制系统。本文在进针机构、控制电路、系统实时性等方面做了一些有意义的探索,并进行了相关关键技术的研究。本文主要研究了进针系统的控制驱动部分,以SPCE061A芯片作为控制核心,开发了进针系统的控制硬件电路板,结合步进电机驱动器模块,实现了对针的旋转和进给的精确控制。为了简化应用程序设计以及提高控制系统的实时性,将实时内核μC/OS-II在SPCE061A上进行了移植,详细阐述了移植过程中代码的改写与优化,并根据扎针的实现过程,将应用控制程序分成多任务,分别编制了其控制驱动程序,从而构建了介入治疗嵌入式进针控制系统。实验和仿真结果表明,控制系统设计合理,控制精度高,具有良好的实时性。