我国从二十世纪中期开始引进地毯织机生产线,后来也出现了簇绒织机制造人造草坪毯,目前国内很多中、小企业已有许多类似的草坪毯制造流水线。但是在人造草坪毯生产过程中,由于簇绒织机本身的缺陷,会在草坪毯的正、反两面出现一些直线状缺纱、漏缝的缺陷,而对于草坪毯修补技术,目前国内外均由人工修补为主。随着工业自动化的发展,机器人正在不断取代人工,走进传统纺织厂。多机器人的协同工作也成为了目前的发展趋势。所以,根据企业工厂的实际情况,本文研究了一套织补机器人系统。系统由前、后两台机器人组成,工人手持操纵杆控制针织机器人找到缺陷位置,然后系统自动完成钩剪机器人的自动对齐和两台机器人配合完成自动织补过程。本文从多方面对织补系统进行了研究,主要包括织补系统的机械结构、控制系统硬件和软件。设计了系统的整体机械结构,其中针织机构和钩剪机构实现了刺针及钩住纱线并剪断的功能;设计了系统的硬件结构,系统由4块基于Cortex-M0芯片的通讯转换板组成CAN总线通讯网络,完成各个节点的数据收、发,实现了由终端控制器操纵杆和终端显示器通过通信转换板传递数据,进而控制GALIL控制器驱动电机完成各种工作;控制系统软件的设计,完成了M0芯片RS-232数据和CAN数据的接收与发送及二者间的相互转换。通信转换板1或2接收到操纵杆或串口屏的RS-232数据后向板3或4发送相应的CAN命令字,最终由板3、4调取GALIL中的程序。GALIL控制器中程序的编写,具体实现了电机的加减速、回零位、机器人自动对齐和自动织补等功能。织补机器人的系统设计,可以满足企业的实际需求,实现了人造草坪毯的自动修补,在一定程度上很大的提高了生产效率。