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本文建立了机器人广泛意义上的的数学模型，以此数学模型为基础，将不同状态下的运动学分析进行抽象和化简，进而得到两类模型：操作状态下的模型和运动状态下的模型；将两类模型的运动学分析分解为不同串、并联运动学问题，把复杂的串联、并联交替出现的过程清晰地表述出来。
作者通过对机器人虚拟样机的动力学仿真，证明了机器人运动学、动力学分析的正确性，得到了满意的机器人规划算法，并且，获得了控制机器人的各电机的转角曲线和驱动力矩曲线，为实物实验和控制系统的设计提供了理论依据和数据参考。