【摘 要】
：
现代工业的迅猛发展带动物流行业的进步,平衡重式叉车作为物流行业的重要搬运机械,其市场需求也在不断扩大。平衡重式叉车底盘布置结构为前驱后转向,车身与前驱动桥固连与后转向桥通过铰接方式相连,导致车身绕铰接点左右摆动,若摆动幅度过大,则会发生侧倾甚至严重侧翻。本文在分析平衡重式叉车侧翻机理的基础上,确定防侧翻控制方案,提出防侧翻控制策略,并进行建模仿真、实车试验。本论文的主要研究内容如下:（1）在分析平
【基金项目】
：
国家自然科学基金面上项目《平衡重式叉车转弯侧翻机理与防侧翻控制研究》（51875151）； 企业委托项目《平衡重式叉车智能安全集成控制系统研究开发》（W2017JSKF0073）；
论文部分内容阅读
现代工业的迅猛发展带动物流行业的进步,平衡重式叉车作为物流行业的重要搬运机械,其市场需求也在不断扩大。平衡重式叉车底盘布置结构为前驱后转向,车身与前驱动桥固连与后转向桥通过铰接方式相连,导致车身绕铰接点左右摆动,若摆动幅度过大,则会发生侧倾甚至严重侧翻。本文在分析平衡重式叉车侧翻机理的基础上,确定防侧翻控制方案,提出防侧翻控制策略,并进行建模仿真、实车试验。本论文的主要研究内容如下:（1）在分析平衡重式叉车侧翻机理、侧翻过程的基础上,确定防侧翻控制方案与防侧翻控制执行机构,设计液压支撑油缸以及通过主动干预转向的方式进行叉车防侧翻控制,建立叉车三自由度侧倾模型以及ADAMS虚拟样机模型;基于整车三自由度侧倾模型进行零力矩点计算,并通过与实车工况进行模型验证。（2）以零力矩点与叉车支撑平面的几何关系为基础,提出了基于零力矩点的平衡重式叉车模型预测防侧翻控制策略,计算平衡重式叉车零力矩点并作为评价侧翻状态指标,将叉车支撑平面的转化将侧倾分为安全行驶、危险可控以及临界侧翻三个阶段,利用模型预测算法判断叉车侧翻可能性并进行防侧翻控制。（3）提出了基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制策略,设计了包括上层可拓控制与下层执行控制在内的防侧翻可拓分层控制器;上层可拓控制器将叉车防侧翻控制域分为经典域、可拓域以及非域,并确定下层执行控制器的权重系数;下层执行控制器接收上层可拓控制器确定的权重系数,对横摆角速度控制器和侧向加速度控制器进行控制权重分配,并执行防侧翻控制指令,实现平衡重式叉车防侧翻可拓控制。（4）完成了平衡重式叉车防侧翻控制器设计、控制程序编写与调试;并进行平衡重式叉车欧标工况EN 16203:2012防侧翻实车试验验证控制策略的有效性。
其他文献
本课题采用了放电等离子烧结技术,在真空条件下基于原位反应制备了一系列复合中间层材料来进一步扩散连接SiC陶瓷。在扩散焊过程中,通过开发原位自生的复合中间层材料,确立合适的连接工艺,表征和分析接头的微观组织和力学性能,进而探索接头中微观组织与力学性能的关系,进一步阐明接头的扩散连接机理。设计并制备出了理化性能及结构与SiC基体相近的陶瓷基复合中间层,通过降低界面处因中间层与SiC母材间热膨胀系数差异
近年来在汽车产业蓬勃发展的背景下,汽车行业所带来的环境污染和能源短缺问题日益凸显,实现汽车轻量化已经成为汽车行业未来发展的必然趋势。激光拼焊板冲压成形技术作为实现汽车轻量化的新型工艺技术,逐渐受到各大汽车公司和研究机构的重视。但是激光拼焊板由于存在焊缝区以及不同的母材区,造成板材各个区域材料性能差别很大。冲压成形过程中易产生破裂、起皱以及焊缝移动等缺陷。本课题以某车型后门内板为研究对象,首先对差厚
纤维素是一种独特的天然高分子聚合物,具有精细的横截面、吸收水分、高强度和耐久性、高热稳定性、良好的生物相容性、相对较低的成本和较低的密度高但机械性能好。通过化学修饰将官能团引入纤维素分子是实现纤维素化学修饰的关键方法之一,这些官能团可以赋予纤维素新的特性而不会破坏其许多所需的固有特性,通过接枝聚合的改性提供了改变纤维素的物理和化学特性并提高其功能性的手段。本论文中利用点击化学反应将螺旋聚苯异腈（P
20CrMnTi是我国常用的渗碳齿轮钢,在汽车、拖拉机和工程机械领域获得广泛应用。S48C钢是我国常用的中碳钢之一,调质处理后具有良好的力学性能。国内推土机用齿轮钢一般选用20CrMnTi,但大模数（m≧8）重载齿轮,20CrMnTi钢渗碳齿轮由于弯曲疲劳性能低,无法满足工艺要求,因此,有必要选择更高弯曲疲劳性能的齿轮钢。本文研究目标是选择22CrMoH和S48C钢分别经渗碳、淬火+低温回火以及中
随着航空航天工业的不断发展,采用高比强度的高温结构材料是现代空天装备技术发展的必然趋势。Ti2AlNb基合金具有高的比强度、良好的高温拉伸和疲劳强度,成为能在650～800℃使用的最具潜力的轻质高温结构材料。但是,由于该合金中金属键和共价键的混合键和方式使其存在本征脆性,实际中需进行热加工变形改善合金组织性能。当前国内外研究中多采用三相区及以上温度区间的热加工,配合跨相区的连续热处理改善合金初始组
钨基材料因其优良的高温性能被认为是最有希望的面向等离子体材料（PFM）。纯钨在核聚变装置中服役需要承受极高的热流密度(10～20 mW·s-1)、高能中子辐照（14 Me V）和高通量(1×1020～1×1024 m-1·s-1)等离子体冲击。长期的高温服役环境会使变形钨基材料不可避免的发生回复、再结晶和晶粒粗化现象。多晶钨晶间结合强度较低,再结晶过程会使晶界处的内应力发生变化,杂质亦会在高角度晶
7A60铝合金属于新型Al-Zn-Mg-Cu合金,与传统的Al-Zn-Mg-Cu合金相比,7A60铝合金Zn元素含量更高,并且减少了Cr等杂质元素的含量,被广泛应用于各行各业。但是,铸态7A60铝合金由于综合性能较差,难以达到国家航空航天材料标准,由于其具有热处理强化的特性,需要探究合适的热处理制度,提高铸态7A60铝合金的综合性能。本文对铸态7A60铝合金进行不同参数的单级、双级时效实验,借助硬
精密工程及制造产业的发展使测量需求向大量程、高精度方向发展,为满足高分辨力实时测量要求,突破传统激光干涉仪非线性误差对测量精度的制约,本文基于经典干涉结构设计了一种高精度涡旋光位移测量系统,搭建共轭涡旋光干涉仪并对其信号处理方法进行研究。涡旋光自旋角动量和轨道角动量在光镊技术中的运用是近年来的研究热点,本文利用其特殊螺旋相位分布,搭建结构紧凑的共轭拉盖尔高斯光束干涉光路,将被测直线位移量转化为干涉
微电子信息技术、大规模集成电路（LSI）、多芯片组件（MCM）和微机电系统（MENS）等技术的迅速发展对电子整机的要求越来越高,越来越迫切,促使它们朝着微型化、便携式、高性能等方向发展。高密度集成是实现上述功能最有效的解决方案,而实现高密度集成的关键是解决元器件的散热问题,采用高导热基板是实现微电路散热最有效的方法之一。AlN陶瓷具有热导率高（理论上可达320W/（m·K））,低的介电常数（1MH
大雾天气、火灾现场等环境中,由于空气中含有大量的二氧化硫、氮氧化物、灰尘等粒子,使得人的可视度大幅度降低,给人们出行造成了极大的安全隐患。基于此,本文将“烟气”作为干扰因素引入到超声层析成像领域,并借鉴光学层析成像的思想,设计了一种基于超声波层析技术的烟气检测系统。系统通过上位机控制步进电机与超声波发射/接收单元,实现了自动化装置校准、数据采集、信号调理和图像重建过程。根据系统的噪声来源,针对性地