随着科学技术的飞速发展,多智能体系统出现在实际生产生活中的各个领域。因其广泛的应用前景,各个领域的学者对多智能体系统的分布式控制产生了浓厚的兴趣,并对其进行了深入研究。一致性问题即系统被控对象的物理量趋于一致,其作为协同控制的基本问题,同样受到了许多领域的关注。在实际应用中,由于成本、网络、外界环境等条件的制约,多智能体系统的一致性受到许多因素的影响,如非线性、时滞和外部扰动等。本文对多智能体系统的一致性问题做了如下研究:1)在有向通讯拓扑下,研究了带有时滞的离散时间非线性多智能体系统的一致性问题。首先,基于时变通信时延,提出了一种考虑领导者与跟随者之间以及相邻跟随者之间相对位置信息的一致性协议。其次,在处理非线性项时,使用了单边Lipschitz条件。并在线性矩阵不等式(LMI)理论下,设计了合适的Lyapunov函数,建立了领导-跟随问题的一致性准则。更重要的是,在求解系统的增益矩阵时采用了锥补线性化(CCL)算法。最后,仿真结果表明该理论的正确性。2)研究了带有时滞和外部干扰的离散时间多智能体系统的H_?一致性问题。首先,针对智能体通讯产生的时延和智能体之间的相对位置信息,提出了一种一致性协议。其次,采用Lyapunov稳定性定理、Schur引理和H_?一致性准则,得到了系统达成一致的条件。另外,采用了CCL算法将得到的矩阵不等式中双线性项进行线性化,得到了严格LMI条件。最后,给出一个数值仿真实例,结果表明使用该策略,可以使系统达成H_?一致。3)在无向通信拓扑下,基于事件触发策略研究了一类无领导者多智能体系统的固定时间一致性问题,考虑此系统具有不确定性扰动和非线性动力行为。首先,提出了一致性协议,并设计了合适的事件触发函数。该策略仅在事件发生时更新控制输入,因此可有效降低控制器的功率消耗。其次,利用Lipschitz条件、Lyapunov稳定性定理给出了能使多智能体系统在预期时间内达成一致的条件。值得一提的是,在这一控制策略下,证明了此系统不具有Zeno现象。最后,为了验证控制方案的可靠性,给出了两个数值仿真实例。