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传统的PLC—直以来都是工业控制领域的主力军，但PLC的兼容性差及其封闭性慢慢限制了其进一步发展，随着IEC61131标准的制定和实施，一项新的控制技术一一软PLC迅速发展。同时，由于嵌入式系统的诸多优势也被广泛应用在工控领域，软PLC与嵌入式系统的结合将是必然选择。本文基于嵌入式软PLC的国内外研究现状，针对开发系统、运行系统和软件系统的实时性问题进行了深入研究，主要内容如下：(1)研究了传统PLC的结构和工作原理，结合嵌入式系统的相关理论知识，建立了嵌入式软PLC的体系结构，确定了系统各项功能。(2)研究了嵌入式软PLC的开发系统，选定了梯形图作为PLC的编程语言，在PC机的VC6.0的编程环境中实现了梯形图的编辑和编译功能，能够成功的将梯形图转化成指令表代码，并进一步变成目标代码。(3)研究了嵌入式软PLC的运行系统，选用了友善之臂公司的Mini2440学习板作为硬件平台，Linux操作系统作为软件平台，并将Linux的内核与根文件系统进行移植，构建了嵌入式Linux的软件环境，完成运行系统中指令执行等功能。(4)论文建立了嵌入式软PLC系统控制电机旋转的模型，运用S3c2440芯片定时器中的PWM功能对电机进行控制，验证了整个系统的可行性与准确性，结果表明本系统设计稳定可靠、响应速度快，达到了设计要求。(5)探讨了Linux实时性不足的原因，提出了基于Xenomai和Linux的双内核方法对其进行实时性改造，并移植到ARM平台上，实现了嵌入式软PLC运行系统所需要的实时环境。