机器人是人类活动的一种拟人智能替代者,是对人类各种功能模拟和增强。基于视觉伺服的移动机器人系统是以视觉作为获取外界信息的途径,在基于视觉伺服的移动机器人系统中,按照视觉范围可以分为基于全局视觉伺服和基于立体视觉伺服两大类移动机器人系统,它们包含的关键性技术主要有:视觉信息的快速、智能的提取技术,移动机器人的底层智能控制技术和智能路径规划技术,是当前视觉、智能控制和人工智能等领域研究的热点和前沿。本文针对视觉伺服移动机器人系统,主要的研究工作有:1.分析了全局视觉伺服移动机器人和立体视觉伺服移动机器人的结构体系,完成了两套系统的硬件平台,并分析了移动机器人的运动模型,为轨迹规划和智能控制提供了数学基础;2.研究了机器人的全局视觉,设计了图像预处理的算法,提出了一种基于RGB模型模板匹配的定位和识别算法,该算法具有简单快速的特性;3.在移动机器人智能控制程序的研究中,搭建了单片机控制机器人的硬件系统,用于控制机器人小车上的执行电机;4.研究了移动机器人的路径规划算法,采用矢量定位和避障算法达到逼近目标的目的;5.分别对全局视觉系统和立体视觉系统做了整体相关实验,说明了系统各个模块均能正常工作,模块之间协同工作正常,同时也再次证明了智能视觉信息提取、智能控制以及智能规划算法的可行性。