依托于计算机技术研究的逐渐深入以及互联网技术的普遍应用,虚拟现实(Virtual Reality),简称VR,也逐渐兴起。将虚拟现实应用到许多传统行业上,可以为传统行业发展带来新的方向。其中沉浸式虚拟现实由于其良好的带入体验感更受到人们的青睐,制造商推出形形色色的头盔眼镜等设备来满足人们对虚拟体验的要求,但是始终没有一款成熟的系统方案能够完全的适用于大空间沉浸式虚拟现实系统,其中的关键就在于大空间的系统定位问题。文章利用计算机视觉结合定位标识打造出一款低成本且准确的大空间室内定位系统,并对其进行了具体的研究介绍,主要工作包括:首先,阐述了定位系统的整体实现流程,文中定位系统实质上是一种基于标识的室内视觉定位系统,利用计算机视觉与定位标识结合进行定位。文中使用的“二维码”定位标识可以携带位置信息,能够完美的适用于大空间环境。然后详细阐述了标识的识别检测过程,将定位标识在不同光照条件下进行相机图像采集,利用不同方法对其进行处理并进行结果对比,从而利用相机进行主动性视觉定位。其次,针对系统中的相机位姿估计,提出一种基于四元数最少特征点的相机位姿估计算法,通过运算就可以对相机坐标进行求解。对相机图像进行检测并匹配特征点,通过特征点的刚性约束条件建立方程组,从而构建特征值问题来求解相机位姿。将文中算法与几种现有的相机位姿估计算法的性能进行了全面比较,在有噪声干扰和更多个特征点可用的情况下,文中算法都拥有明显的优势。最后,阐述了具体系统的设计实现思路,介绍系统的开发框架以及流程,实现系统中的各个功能模块并创建虚拟空间与实现世界的位移交互系统,同时采集位置信息数据并作图,验证文中视觉定位系统的实用性。