菜用大豆是一种菜、粮、药、草、肥兼用作物，自古受我国人民大众的喜爱。近些年来，随着人们对食品安全和身体健康重视程度的上升，菜用大豆的价值得到了新的开发，正以其生产成本低、易栽培、营养丰富、用途广泛、效益好等特点广为人们所喜爱，国外甚至用它做园艺植物和食品艺术，具有很好的发展前景。作为一个新兴产业，菜用大豆的配套机械非常欠缺，其研究也还处于启蒙阶段，完全不能满足菜用大豆产业发展的需求，而随着菜用大豆产业快速发展，种植规模扩大，使得劳动力紧缺、劳动成本上升，研制菜用大豆收获机械的需求更加迫切。针对我国菜用大豆对机械化收获的需要及当今该领域研究制造的不足，吸收了现有菜用大豆收获机的经验，并对现有文献中的构想和线辣椒收获机械原理进行了分析、总结和优化，设计了不同于现有采摘机理的摘荚机——自走式慢速柔齿型不对行菜用大豆摘荚机，不仅提高了摘净率、降低了破损率，还具有一定的筛选效果，既降低了清选难度，还提高了豆荚的质量，对菜用大豆机械化收获的下一步发展有一定的参考价值。对菜用大豆的种植模式及其植株和豆荚的几何尺寸进行了统计分析：畦宽为1m左右、每畦2行，行距30～50cm、穴距12cm～30cm、每穴1～3粒，植株高度为25cm～63cm、径粗直径约为4～6mm、底荚高度5～20cm，触地生长现象普遍，豆荚长度为4.7～6cm、宽度为1.1～1.6cm，为菜用大豆摘荚机设计提供了初步依据。对菜用大豆机械化收获提出了几个核心问题：植株稠密、豆荚鲜嫩、需要冷藏的特点需要收获时的机械损伤要尽可能小，豆荚拖地生长现象对高摘净率和摘荚齿的低磨损率要兼顾考虑，并给出了一种解决思路。对整机布局提出了构想，使其结构紧凑。采用两段式输送带，以合理布置输送带的位置，扩大驾驶员视野，使该机操作时的安全性提高，符合人体工程学。提出了针对菜用大豆收获的新型采摘机理——双载体啮合式采摘台，把摘荚齿分别安装到采摘滚筒和同步带上，利用带轮和滚筒的啮合和分离使摘荚齿不断的配合和分开，模仿人工慢速采摘的方式，达到摘荚和卸载豆荚的目的。针对菜用大豆豆荚间和豆荚与茎叶间摩擦力和粘滞力与普通物料的巨大区别，提出了针对性菜用大豆清选的新型清选装置——滚轴筛，以使豆荚在清选前分散开并清选掉茎叶等杂质，达到传统清选装置的作业要求。对传统弹齿的折弯进行了优化设计，改为圆弧状抵消了豆荚在随采摘滚筒转动时的离心力，以降低损失率；在摘荚齿的端面采用反向折弯，以降低摘荚齿对豆荚的损伤程度。