脑卒中等脑血管疾病的病残率较高，主要后遗症为神经性瘫痪等病症，以往的治疗方式通常为治疗师的手法治疗，存在效率低、训练强度大等问题；而目前学术研究和临床上已研发的下肢康复机器人多采用悬吊式减重步行结构，已取得了较多的研究成果，但该类型下肢康复机器人更适用于已有步行能力康复后期患者，并不适合早期康复患者。本研究开发了一套多位姿下肢康复机器人系统，涉及到机器人机械结构、控制系统、反馈系统的设计和实现，并利用该康复机器人平台开展相关健康人实验，为机器人的临床应用和相关康复工程领域的关键问题研究奠定了基础。本文具体进行了如下的工作：1、结合偏瘫康复的医学基础，针对早期患者多位姿康复训练的实际要求，设计并实现了多位姿下肢康复机器人平台，包括患者固定系统、外骨骼训练系统、控制反馈系统、软件系统等，并对机器人平台的控制量算法以及该平台涉及到的早期康复关键参数进行详细论述，实现了机器人辅助康复的被动模式和主动-约束训练模式。2、对该下肢康复机器人进行了性能测试，初步论证康复训练可行性与可靠性。分析了在多位姿倾斜固定方式下患者训练的特点，并采集训练过程中的运动学信息、心肺功能、肌电数据等信息等作为评价运动功能的指标。3、利用机器人并配合以声音提示、振动反馈两套康复训练反馈装置进行了7名正常受试者的实验，比较了不同平台倾斜角度、训练轨迹、训练模式等应用于下肢康复训练的不同效果。并对采集到的数据进行处理，分析了随倾斜角度增加、运动模式变化等条件下，髋膝关节的运动学数据、关节周围肌肉功能和心肺代谢功能的变化趋势，验证了该下肢康复机器人在康复辅助训练中的可行性与可靠性，并为训练参数的合理规划提供依据。