本文的主要研究内容是SCARA机器人与人对弈五子棋功能的实现，其中重点介绍了基于数字图像处理技术的五子棋棋子位置识别系统以及机器人下棋功能的运动控制实现。机器人与人对弈五子棋不仅具有极佳的演示效果和参与性，而且功能实现所涉及到的各种技术都是很好的教材。 论文先是对机器人的软硬件系统进行了整体介绍，然后详细介绍了用于下棋的机器人手爪的机械结构以及运动控制、视觉系统组件的性能。 在视觉系统软件开发的过程中，我们克服了由于图像畸变给棋盘标定所带来的困难，设计了一系列基于阈值迭代、Hough变换、边缘检测、闭运算等算法，智能化程度从低到高的标定方法，不仅实现了棋盘标定功能，而且可以作为学生学习数字图像处理这门学科的范例。在此基础上，我们设计了一套基于差影变换、阈值变换、面积检测等算法的棋子位置识别算法，从而获得了玩家所下棋子在棋盘上的位置信息。 在运动控制方面，我们研究了面向教学的机器人控制系统的特点，提出一种单处理器体系结构下四级分层结构的控制软件设计方法，以适应教学机器人开放性好、成本低的需要。从而在Windows NT+RTX环境下实现了对机器人的实时运动控制，并且结合视觉系统，最终我们成功的实现了SCARA机器人与人对弈五子棋的功能。 论文的最后对现有的机器人软件系统提出了一些改进想法，我们希望通过进一步的研究工作提高机器人视觉系统的智能化程度以及降低机器人系统的成本。