【摘 要】
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柔性视觉检测站的诞生为当今主流的多车型混合生产线的实时质量监控提供了有效手段,该系统主要由视觉传感器和工业机器人组成,结合了视觉测量快速、非接触和机器人柔性自动化
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柔性视觉检测站的诞生为当今主流的多车型混合生产线的实时质量监控提供了有效手段,该系统主要由视觉传感器和工业机器人组成,结合了视觉测量快速、非接触和机器人柔性自动化的特点,实现了对白车身尺寸的在线实时测量?影响系统测量精度的因素有很多,其中传感器的测量精度和机器人的定位精度是两个关键环节?本文围绕这两个方面进行了深入的研究,实现了摄像机和传感器的精确标定,同时提出了基于距离误差的机器人本体校准方法?本文的主要研究内容有:1.深入研究了单目结构光视觉传感器的数学模型及其测量原理?2.分析了摄像机内外参数的定义及视觉测量中各主要坐标系之间的关系,提出了基于任意位置平面靶标的摄像机标定技术?3.根据透视模型中交比不变性的原理,提出了基于任意位姿平面靶标及交比不变性的传感器标定方法?4.建立了机器人D-H模型并对机器人微分运动学进行了深入的研究,提出了基于距离误差的机器人本体校准技术,实现了机器人连杆参数固有误差的补偿?5.设计了相关实验,验证了所述方法的可行性与可靠性?
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