焊接是现代制造业的重要技术之一,焊接自动化对于推进我国工业现代化具有重要的意义。自动化焊接相对于传统手工焊接有明显优势:改善工人工作环境、提高和稳定焊接质量、提升工厂的生产效率等。焊接自动化有很大的应用市场,焊接机器人发展迅速蓬勃,然而当前焊接机器人的集成化、小型化等方面仍有很大的改善空间。本文主要是移动焊接机器人控制系统硬件的设计,该控制系统是基于PC104总线的嵌入式系统可以达到尺寸小、功耗小,连接可靠、智能化目的。本文主要研究内容如下:介绍移动焊接机器人系统的总体组成,详细阐述了控制系统硬件的方案设计,控制系统硬件包括五大模块:电源模块、主机模块、采集模块、驱动模块、总控模块。详述各个模块的设计。设计旋转电弧调速子系统的硬件和软件。实现旋转电弧电机转速的恒定与档位的调节。焊接电流采集频率是和旋转电弧的扫描频率有关的,旋转电弧调速系统对于焊缝跟踪有重要影响。焊接机器人有必要设计一个有线控制器。通过控制器能够手动控制机器人本体移动和焊炬水平、垂直方向运动,焊接参数的设置与焊接过程的控制,实现焊接机器人的人机交互。搭建移动焊接机器人实验平台。调试机器人控制系统各模块的功能,使其性能达到设计要求。对各种形状的焊缝进行焊接实验,验证机器人控制系统的功能。