我国是甘蔗生产大国,甘蔗收获主要靠人工砍收,机收率不到2%,造成甘蔗生产成本居高不下。甘蔗主产地有广西云南等地区,蔗田以丘陵山地为主。设计一种能够适应丘陵山区的甘蔗收割机具有实践意义。作者所在团队新设计了一款三角履带式甘蔗收割机。该机型底盘是由前三角履带轮和后平履带轮构成的4履带行走系统,后履带偏摆转向。本文理论分析了该机型的结构参数,建立了该机的多体动力学模型,在软件中模拟了该机在不同的参数下的姿态变化,同时也进行了对比,来衡量车辆的稳定性、平顺性和动力性;对样机分别进行了平地行驶、坡面行驶和越障行驶等3项试验验证。本文研究成果可以为改进该机型提供依据。主要研究内容和结论如下:（1）行驶性能参数分析研究。主要分析了三角履带式甘蔗收割机的纵向坡度稳定性和跨越障碍性能等行驶性能参数。（2）进行了三角履带式甘蔗收割机虚拟样机建模。采用三维建模软件Pro/Enginee和多体动力学软件Recur Dyn对甘蔗收割机进行设计建模。在多体动力学软件界面中完成甘蔗收割机的三角履带行走装置和液压转向系统,Pro/Enginee建立其余机体部分,最后完成三角履带式甘蔗收割机整机动力学模型建模。在多体动力学软件Recur Dyn将仿真的地形模型也同时建立。（3）平地硬路面行驶仿真与试验。在平地硬路面下,测得整车选用高速档能够达到的速度约为2 km/h,选用低速档时的速度约为1.5 km/h。车辆水平路面直线行驶时,空载车辆能够平稳行驶且在不同加速度状态下均未出现严重的滑动和侧倾现象。满载车辆对于整机的平顺性比空载的时候好,但车辆动力需求较高。满负载下,车辆履带的滑动增多,在兼顾平顺性和效率的情况下,甘蔗收割机满载时应选择低速档行驶。（4）坡道路面行驶仿真与试验。收割机在选取的坡度为9°的纵向坡度时能够翻越且车辆有充足的动力前行,高低两档速度保持在0.5 m/s和0.385 m/s。在纵向上坡的状态下,空载时车辆动力性好但是车辆振动大。振动的区域主要集中在集蔗箱部分。满载时,车辆更加平稳,横摆角的变化幅度没有超出车辆的承受范围。车辆在横向8°的坡道路面行驶,整体平稳。实际的测试中,其他外界的因素的变化会加剧车辆在横坡的稳定性,增大倾翻的可能性。（5）越障能力仿真与试验。车辆能够跨越高为30 cm固体障碍,与仿真数据相比,实际测得俯仰角、横摆角和翻滚角的幅值变化都比较大,车辆俯仰角波动幅值超过5°,甘蔗收割机的俯仰现象明显;翻滚角变化的幅值达到3°,车辆通过障碍时,需要考虑其他因素导致车辆的俯仰角变化。跨越宽为50 cm,深度18 cm壕沟时,安全通过壕沟。车辆的翻滚角变化明显,幅值最大相差2°,说明此时车辆的左右两边履带的颠簸较为严重。