随着航空科学技术的发展，无人机在军事与民用领域得到了越来越广泛的应用。在工业应用领域，由于飞行环境复杂，约束条件多，建立准确的环境模型、采取高效的规划算法成为无人机航迹规划的关键问题。本文针对电力线路的特点，围绕无人机电力巡线过程中的避障问题开展了以下几个方面的研究。1）开展了避障控制系统方案设计，包括系统整体结构及各个组成部分的关系，并对避障控制系统所采用传感器进行了选型。2）其次，根据无人机飞行区域的障碍物分布情况，提出了飞行区域的柱状避障空间建模方法。然后，根据输电线路产生电磁场的特点，建立了输电线路周围电场分布模型，并编写仿真软件，为无人机实时避障奠定基础。3）接着，在柱状避障空间方法的基础上，提出了基于柱状避障空间和改进A*算法的无人机避障方法，及基于柱状避障空间和支持向量机的无人机避障方法。前者将障碍物对无人机的影响引入到估价函数中，重新设计启发函数，并应用于无人机的避障中，对规划的路径进行平滑处理；后者将柱状避障空间与支持向量机结合，从另一个角度实现无人机的避障。4）最后，将无人机避障系统与输电线路周围电场分布模型结合，研究了基于模糊神经网络的无人机实时避障。选取了输入、输出量，进行相应的简化处理，并制定模糊规则，建立了模糊神经网络控制器，并对无人机实时避障进行了仿真。仿真结果表明，本文提出的避障方法具有较好的可行性，为无人机电力巡线实时避障的工程实现提供了良好的参考。