随着道路交通安全要求的提高,汽车的自动紧急制动(AEB,Autonomous Emergency Breaking)系统的应用日益广泛,如我国规定2019年4月之后生产的9m以上车身的商用客车必须安装符合国家标准的AEB系统。但欧洲NCAP典型测试条件内未包含极端工况,如低摩擦系数和坡度等条件。商用客车“车型多、配置差别大、服役地域条件各异”的系统适配需求背景下,AEB系统的控制算法改进、参数优化具有较大的实践应用和工程研究价值。为加快原型开发速度和降低适配成本,本文采用基于模型的虚拟测试方法对AEB系统进行仿真并研究适配模型,以其能够在低路面附着条件下服役的车型开发过程中提供控制器开发原型。本研究着眼于通过模拟计算对AEB系统在不同路面条件下的控制策略进行改进,通过建立车辆动力学模型和控制算法模型对改进型AEB系统控制模块的功能进行仿真验证,给出控制器开发原型,并在实际车辆条件下进行测试实验。通过建模和仿真,使控制器在不同车速及不同路面状况下实时输出最优的TTC(Time to Collision即碰时间)阈值。提出不同道路条件下控制参数的标定方法和策略选择方案。通过对TTC安全距离模型仿真研究,在不同路面附着条件下,对基于TTC值的控制方法进行了探索研究。研究给出了最优TTC控制算法参数的标定方法,以及不同车速、附着条件下一级控制策略及二级控制策略的选择方案,以提高TTC算法的避撞成功率;研究车速和路面摩擦系数相关的TTC的控制函数,以达到不同车速及不同路况下获取良好避撞效果的目标。最终利用ANN数据处理,通过对实验数据的拟合,给出了控制器原型系统开发的一个方法。本文的研究基于某商用客车厂的AEB系统测试硬件,安装激光扫描仪及其处理信息单元,连接车载CAN后于该厂试验场地及设备进行实车实验,实验验证本文研究的控制策略及控制函数的有效性,为该厂的商用客车AEB系统的开发提供技术测试方法和开发方法。