目的1通过电磁定位引导体模内橡胶小球穿刺的实验研究,评估电磁定位穿刺导航的准确性及稳定性。2通过对比电磁定位导航和CT引导下经皮肾脏穿刺的动物实验,探索电磁定位导航在肾肿瘤穿刺定位中的可行性。方法1(1)选取8个透明聚丙烯箱子模拟人体体腔,分别在内部固定4枚橡胶弹力球作为导航穿刺目标,在体模表面黏贴4~6个金属小球Mark,进行体模CT扫描后图像数据导入电脑备用。(2)体模CT图像三维重建,注册配准后在电磁定位导航引导下进针穿刺靶目标。(3)观察是否刺中目标,同时收集配准误差、一次性穿中目标次数、穿刺时间。2(1)取4只巴马小型猪,麻醉后在超声引导下在小型猪的双侧肾脏的上极、下极、腹侧及背侧的皮质内植入8颗粒子空壳,作为穿刺目标。(2)分别应用电磁定位导航和CT引导方法进行肾脏内粒子空壳穿刺,通过CT扫描验证是否穿中目标,同时收集两种方法的一次性穿中目标次数、穿刺进针次数、CT扫描次数及电磁定位组的配准误差。结果1电磁定位导航穿刺前8次配准误差为0.826±0.029mm,一次性穿刺准确率为100%,穿刺时间为22.1±2.6s。2电磁定位导航组经皮肾穿刺前13次的配准差为1.201±0.078mm,一次性穿刺准确率为84.4%,明显大于CT引导组一次性穿刺准确率21.9%,差异有统计学意义(P<0.01);穿刺进针次数电磁定位导航组1.16±0.37次较CT引导组2.84±1.37次少,差异有统计学意义(P<0.01);扫描次数电磁定位导航组2.16±0.37次较CT引导组3.84±1.37次少,差异有统计学意义(P<0.01)。结论1电磁定位导航的准确性高,且有较高的稳定性。2电磁定位引导肾脏穿刺可增加一次性穿刺成功率,减少穿刺次数,降低辐射剂量。3动物实验证实了电磁定位辅助经皮肾穿刺的可行性,为进一步在临床应用实验奠定了基础。