现实世界中的诸多物理现象和实际工程应用中的很多系统都可以用多自主体系统这一数学模型来进行建模描述。对于多自主体系统而言，其协同控制是其主要的研究课题之一。多自主体系统协同控制方法在实际中具有广泛的应用，所以在研究多自主体系统相关的课题时，首先必须要考虑到干扰对系统的不利影响并研究其抗干扰方法。其次，经典的控制理论设计的控制器一般是能够实现系统的渐近稳定性。随着有限时间稳定性理论的提出，其在多自主体系统控制器设计中的应用得到了广泛研究。　　基于这两点出发，本文的主要内容如下：　　第一章对多自主体协同抗干扰控制方法及有限时间控制器设计的研究背景和国内外研究现状进行了总结。对和本文相关的主要理论进行了介绍，并给出文中所提出方法的基本设计思路。　　第二章从理论基础的角度出发，以引理的形式介绍了本文结果使用到的相关理论内容。它们主要包括，代数图论、李雅普诺夫稳定性理论、有限时间稳定性理论、滑模控制方法和干扰观测器方法。　　第三章研究了Super-twisting控制方法在多自主体系统有限时间一致性中的应用。给出了相关的理论证明。主要的工作是给出了变增益的Super-twisting控制算法设计及证明方法。通过单系统变增益Super-twisting控制方法和一种基于李雅普诺夫函数的证明框架，在本章中给出了详细的设计方法。在本章中，还将传统的一阶滑模控制方法、二阶滑模控制方法和变增益的二阶滑模控制方法在多自主体系统中的应用效果进行了仿真和比较。本章中主要针对二阶多自主体系统模型。　　第四章研究了二阶受扰多自主体系统固定时间一致性方法。通过构建固定时间收敛的状态观测器和虚拟速度设计，使实际应用中常见的二阶受扰多自主体系统实现固定时间一致性。且在此二阶多自主体系统模型中同时存在匹配干扰和不匹配干扰。仿真结果说明文中的控制器设计是有效的。本章是论文工作的中心。　　第五章研究了二阶受扰多自主体系统的跟踪问题。对于给定动态和未知输入的参考系统，通过基于第四章中的方法设计跟踪控制器和状态观测器，使每个自主体都能够固定时间跟踪参考系统状态。　　第六章中给出了本文工作内容的总结，并对未来可以做的工作作了展望。