手部运动功能作为手功能的重要组成部分,是人类进行生命活动的基础。手部运动功能评测能够客观反映运动功能障碍的情况,是手功能康复工作的先行环节,有利于康复训练方案的合理制定与精准执行。手部运动功能康复训练是为了最大限度地恢复手部受损的运动功能,满足患者日常行为的需求。现阶段手部运动功能评测及康复训练工作存在凭借医师主观经验、无法定量评定运动功能损失情况、康复训练方式单一等缺点。本文针对手功能康复评测和训练系统的安全性、可靠性、舒适性、灵活性要求,基于ROS研究并开发手部运动功能评测及康复训练系统,论文所取得的主要成果如下:1、提出了手部运动功能评测及康复训练系统设计方案。首先,对手部运动功能评测及康复系统设计需求进行了调研和分析,对与设计系统密切相关的ROS关键技术进行了总结;在此基础上上,提出了手部运动功能评测及康复训练系统的设计思想,建立了系统架构,并对系统特点进行了细致地说明。2、给出了基于多传感器的手部运动信息感知设计流程,实现了手指关节角度和位置、腕关节角度、sEMG信号等手部运动信息的采集,完成了关节角度等效计算、距离估算和基于BP神经网络的sEMG信号分类。3、实现了手部运动功能评测及康复训练系统功能,包括人机交互图形化界面设计、基于人机交互的手部运动功能量化评测、手部运动功能评测标准的选取以及基于ROS Gazebo和虚拟现实的手部运动功能反馈康复训练系统。4、完成了系统可靠性及功能的测试。选取实验样本对评测结果的精度、基于sEMG信号手势识别的正确率、系统实时性以及康复游戏功能进行了测试与实验。实验结果表明系统具有良好的精确度、稳定性和实时性。