利用虚拟现实技术在计算机上建立一个机器人灵巧手操作平台。通过这个操作平台，操作人员可以用鼠标、键盘等输入设备控制虚拟作业场景中的机器人灵巧手，从而实现对灵巧手抓取操作动作的预演。 本文以北航的BH-3灵巧手为基础，基于机器人灵巧手操作平台，对虚拟指尖力传感器的建模和实现进行研究。首先，在对灵巧手进行运动学分析的基础上，采用OpenGL和VC的开发工具在计算机中构造出一个逼真的虚拟作业场景，使操作者更加有效地直观地了解虚拟灵巧手在操作过程中的位姿等信息，通过虚拟环境，操作者不仅可以操作灵巧手关节位姿，还可以操作灵巧手末端的位置；其次，为了在灵巧手动力学研究方面提供更多的研究工具，根据真实三维指尖力传感器的原理，运用力传感器弹性体建模的方法，构造了虚拟指尖力传感器的模型；再次，对BH一3灵巧手的静力学进行了分析，运用雅可比矩阵求解，得出了各个关节力矩与末端作用力的关系。接着针对几种典型形状的物体作为抓取对象，进行“平行抓取”、“聚中抓取”、“镊取”力的分析。当各个关节力矩确定后，计算可以产生多大的力作用于物体；最后，基于指尖力传感器，提出了一种算法，用来判断虚拟环境中的灵巧手抓取物体是否滑动，进而可以判断手指对物体的抓取力是否足以抓取物体，接着对脆性物体和刚性物体的抓取，提供了两种不同的力矩控制方法，为灵巧手的抓取提供了更为智能和便利的方法。