随着我国经济社会的快速发展,城市现代化建设和乡镇城市化建设步伐的加快,为民众提供了日益舒适便捷的生活环境,同时也产生了大量的生活垃圾。如何清运数量众多的生活垃圾,是摆在我国城市化道路上亟待解决的问题。拉臂式垃圾车性能优异,使用方便,是解决垃圾清运问题的有效工具。但目前我国真正形成规模的垃圾车生产和改装企业只有20多家,并且产品单一,技术落后。装卸控制系统作为拉臂式垃圾车的核心部件,更是长期依赖进口。因此本文以拉臂机构装卸控制系统为研究对象,旨在开发一款满足垃圾车使用的装卸控制系统。论文首先对国内外拉臂机构装卸控制系统进行了对比研究,总结了市场上各装卸控制系统的不足,并在此基础上确定了本文的总体控制思路。本文将CAN总线运用于装卸控制系统,并通过CAN总线接收整车控制器指令,同时根据各路接近开关的闭合情况,综合决定开关量的输出值,以此控制电磁换向阀的换向,实现垃圾车各工况的运转和有序转换。对拉臂机构的控制是通过控制其液压系统来完成的,因此本文在对拉臂机构受力分析的基础上,完成了拉臂机构的液压系统设计。在硬件电路设计时,采用飞思卡尔的MC9S12G128MLL单片机作为系统处理器,该单片机内置MSCAN,AD转换、PWM等模块,使用方便,性能优异。除单片机最小系统电路外,还对开关量输出模块、数字量采集模块、CAN通讯模块、液晶显示模块、按键模块、温度采集模块等功能模块进行了设计,并研究了系统的抗干扰措施。系统软件选用模块化设计,编写了开关量输出程序、数字量采集程序、液晶显示程序、CAN收发程序、温度采集程序、按键中断程序。并对这些程序进行函数封装形成子函数,通过主函数调用的方式实现系统软件的运行。最后本文通过实验,模拟了整车控制器与装卸控制器之间的CAN通讯,通过信号产生器模拟6位接近开关的输入,并观察了开关量的输出值是否符合系统设定。并对系统进行了温度采集实验,液晶显示实验,通过实验,证明了本文所设计的垃圾转运车装卸控制系统达到了预期的要求。