【摘 要】
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该文以自动更换工具作业机械手为研究对象,在对其进行结构分析的基础上,采用Denavit-Hartenberg方法建立了连杆坐标系下的机械手运动学模型,对其进行了运动学正向、逆向求解,
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该文以自动更换工具作业机械手为研究对象,在对其进行结构分析的基础上,采用Denavit-Hartenberg方法建立了连杆坐标系下的机械手运动学模型,对其进行了运动学正向、逆向求解,并通过运动学仿真证明该求解方法的正确性.同时讨论了机械手工作空间的形成、特点和求解方法,根据机械手的结构和任务特点,对机械手的工作空间轴截面进行了仿真.文中还用多种方法构造了机械手的雅可比矩阵,验证了求解的正确性,并利用雅可比矩阵条件数分析了机械手的工作特性.在此基础上,用拉格朗日方法建立了机械手的动力学方程,并对方程作了合理的简化,为机械手动态仿真和实时控制提供可靠的方法和理论依据.文章的最后,讨论了PTP轨迹规划和CP轨迹规划方法,并采用三次多项式插值法和CP轨迹规划方法对机械手进行了轨迹规划,在NT平台上采用Visual C++开发了机械手计算机仿真软件,结合OpenGL技术实现了机械手与作业工具对接的运动仿真.
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