随着机器人技术的发展，人们要求机器人应用的场合越来越多，作业环境越来越复杂。腿足式机器人因为其优秀的适应环境的能力，成为机器人领域的一大研究热点。随着腿足式机器人研究的不断推进，人们渐渐不满足于机器人以往慢速的、在平坦地面行走的状态，希望机器人能够以高负载高速度的状态运动且能够适应山林、洞穴等复杂恶劣的地形环境。然而当机器人以高速状态在复杂环境中运动时，如何减小其足端与地面交互过程中产生的冲击力对机器人的影响是一个重要且迫在眉睫的问题。　　针对这一问题，本文拟从四足仿生机器人腿部构型设计，稳定运动控制及缓冲运动控制三个方面展开研究，重点突破四足机器人缓冲运动控制问题。拟基于力控制思想提出一套完整的控制方法，使机器人以高速状态运动的同时，减小机器人足端冲击力对机器人的不利影响。　　腿部构型设计方面，设计了一种电机控制的四足机器人。该机器人将单腿三个电机全部安装在机器人髋关节，并通过曲柄连杆装置驱动机器人小腿转动，改变了传统腿足式机器人各个关节电机安置在各个关节处的构型，从而大大减小机器人腿部的整体转动惯量。　　四足机器人稳定运动控制方面，设计了一套能够让机器人稳定运动的控制方案。该方案基于位置控制模式，采用静态稳定裕度作为四足机器人稳定运动的稳定性判据，规划了一套步序及足端轨迹，使机器人在位置控制模式下能够稳定行走。　　四足机器人缓冲运动控制方面，分析了位置控制模式无法控制行走过程中机器人足端冲击力的缺点，采用了力控制方法中的柔顺控制来降低机器人足端冲击力。算法的中心思想是将机器人每条腿等效为两组弹簧-阻尼系统，当机器人足端接触地面时，机器人腿部会像弹簧一样产生压缩而非位置模式的硬接触，选择合适的弹簧-阻尼系数并根据压缩量计算出虚拟的足端力，利用动力学方程将足端力映射到各个电机，求解出实际电机所需力矩，利用此力矩控制机器人运动。　　基于腿部构型搭建的实验样机，完成了四足机器人稳定行走及缓冲运动两方面实验，验证了稳定运动控制算法及柔顺控制算法的可靠性。