本文针对江门市亚泰机械制造有限公司的一台抛光装置进行了结构上的改进,提出了实现自动化抛光的方案,增加了抛光轮的往复移动能力和工件的移动自由度,使工件载体装置可以单独与抛光轮配合工作,达到一次装夹就能完成工件各个表面加工的目的。课题主要研究工作包括以下内容:1.国内外研究综述:概括总结了机器人辅助模具抛光目前国内、外的发展状况、研究内容与发展趋势;2.对抛光机结构进行了改进,主要是对工件载体装置和抛光轮传动结构的改进,使得该抛光装置的抛光性能有了较大的提高;3.在UG环境中对改进后的工件载体装置进行了三维建模和运动仿真,仿真结果表明其运动情况与设计意图一致,从而验证了本论文中有关结构改进部分的可行性和正确性;4.首次提出了用曲线拟合与插补技术相结合的轨迹规划法对布轮类抛光机械手的运动进行轨迹规划,既简单又直观,并通过实例验证了此方法的有效性和可行性。