多移动机器人编队拥有广阔的应用前景,未来将在诸多领域中得到应用。微小型机器人具有体积小、灵活性高的特点,在特殊环境下可以发挥重大作用。如何使多移动机器人的编队控制更加简单、有效、稳定,这一点对于计算资源有限的微小型机器人而言尤为重要。所以,提出一种合理、高效的多移动微小型机器人编队控制方法,具有十分重要的理论价值和现实意义。本文以虚拟弹簧阻尼算法为基础,对多移动微小型机器人编队控制问题展开了研究,具体研究工作如下:1.本文建立了两轮式移动机器人运动动力学模型。通过机器人非完整系统的运动约束方程,利用Lagrange方程求解,介绍了一种基于虚拟力控制的运动动力学模型。并通过仿真,验证了该模型的有效性,为后续研究机器人编队控制做了准备。2.本文对传统的虚拟弹簧阻尼算法进行了改进,以线性弹簧力、扭转弹簧力、阻尼力为基础,建立了一种新的基于虚拟弹簧阻尼的编队控制模型,并利用图论的方法对其稳定性进行了分析,得到了系统满足稳定的参数条件。3.结合虚拟弹簧阻尼算法对多移动机器人编队进行了仿真,以五个机器人的编队为例,分别进行了楔形编队和队形变换仿真。并从能量的角度出发,分析了编队过程中整体势能的变化,进一步验证了该模型的稳定性。4.利用五台微小型移动桌面机器人进行了多移动机器人编队控制的实验研究,分别展示了楔形编队和队形变换实验效果,并对实验结果进行了详细分析。实验结果表明,本文提出的虚拟弹簧阻尼编队控制方法,很好地解决了多移动机器人的编队控制问题,同时能够确保该非完整系统的鲁棒稳定性。该方法不仅合理有效,而且可以较好地应用于计算资源有限、规模较大的多移动微小型机器人编队控制中。