随着企业面向智能制造升级需求的不断增长,智能制造引来了前所未有的发展机遇,自动导航车的导航定位也变成了相关研究人员关注的热点。超宽带UWB（Ultra Wide Band）定位具有信号的隐蔽性好和传输速率快等特点,二维码（QR Code）定位具有定位精准和价格便宜等特点,但由于每种传感器的特性不同,适用的场景也不同,单纯的依靠一种传感器进行定位,难以适应各种复杂环境,无法保证定位的精度。利用传感器融合算法对超宽带和二维码定位数据进行融合可以在降低成本的同时提高准确性、可靠性。本文针对超宽带和二维码定位关键技术及其组合定位技术进行了研究,主要研究内容如下:分别研究超宽带与二维码定位方法。为了完成自动导航小车的定位,分别研究了超宽带与二维码的定位方法。分析了超宽带定位影响因素并建立了测距误差模型,同时研究了定位准确度计算方法,通过测试验证了该定位准确度计算方法。设计了二维码定位的方法,分析了二维码定位影响因素,在对相机进行校正后,对二维码定位准确度进行了测试与分析,测试结果显示可以采用定位特征面积法来判断二维码定位状态。研究超宽带和二维码融合定位算法。为了提高超宽带和二维码融合定位算法的定位精度,首先根据实验车的轮系结构建立其运动学模型,根据车辆运动学模型设计了基于模糊推理系统的无迹卡尔曼滤波算法。利用模糊推理系统的输出动态调节无迹卡尔曼滤波的噪声,从而实现UWB和二维码的联合定位得到更精确的定位结果。通过模拟的传感器数据进行仿真,实验验证了该算法能在传感器定位误差大的情况下仍能得到最优的定位结果。基于UWB和二维码组合定位系统及实车实验。搭建了AGV的室内定位系统,硬件部分的选型以及上位机界面的设计,基于该定位系统设计了相关实车实验,通过固定轨迹实验,验证了本文设计的算法能有效的提升定位精度,同时进行了固定点导航定位实验,实验验证相比于单传感器定位,本文设计的算法能准确地到达固定点。