由于民航业的飞速发展,越来越多的人选择乘坐飞机出行,使行李吞吐量达到了一个新的高度。目前,国内部分机场采用了先进的行李自动分拣系统,极大地提高了行李的处理效率,然而对于分拣后的行李,绝大多数机场需要由人工将行李从滑槽搬运到平板车上,除了高昂的成本外,效率低下,还容易出现行李损坏等现象。研究一种可用于行李抓取和搬运的智能机器人系统,对于推动机场的自动化进程,减轻工作者的劳动强度,建设智慧机场具有重要意义。机器人末端执行器是直接接触行李的装置,是保证行李准确稳定抓取和搬运的关键所在,研究适合行李智能搬运机器人的末端执行器至关重要。本文首先针对机场行李智能搬运机器人的实际需求,对其末端执行器的功能进行了研究和分析。基于平板行李车的空间大小和行李箱的重量与尺寸规格,提出了两种行李智能搬运机器人末端执行器的方案,对平行移动型末端执行器进行了结构设计和制造,针对欠驱动型末端执行器,借助三维建模软件Pro/Engineer建立了三维模型,确定了其手指关节的数量以及材料;对机械臂的构型进行了研究,确定选用QJRB180-1型机器人实现行李的智能搬运。其次,对欠驱动末端执行器进行了研究和设计,建立了欠驱动末端执行器手指部分的静力学模型,并利用MATLAB软件计算出了欠驱动末端执行器的部分参数;使用ABAQUS软件分析了主要零件,即长连杆和短连杆的强度,结果表明均满足设计要求;使用ABAQUS软件对行李箱进行了静力学分析,结果表明箱子在被抓取和搬运时不会发生破损现象。对上述末端执行器手指的长连杆和短连杆进行了轻量化设计,使整个结构减重2.25kg;使用ADAMS软件对欠驱动末端执行器进行了运动学仿真分析,由速度变化曲线、角速度变化曲线以及接触力变化曲线可知,手指的运动轨迹、各关节之间的作用力以及速度和角速度,在给定的驱动力条件下,均满足设计要求。最后,对行李智能搬运机器人抓取和搬运行李的整个流程进行了分析和研究,结合所研制的平行移动型末端执行器,利用搬运机器人完成了行李智能搬运现场试验平台的搭建,进行了空压机压强试验、抓取高度试验以及行李自动抓取、搬运和码放试验,通过试验找到了所存在的问题,通过分析研究给出了解决方案,使行李抓取和搬运成功率在90%的基础上得到了进一步提升。论文的研究成果为行李智能搬运系统在机场的实际应用奠定了一定的基础,同时也为搬运机器人末端执行器的研究和设计提供了一定的参考。