随着微电子技术、微机电系统、片上系统、无线通信技术、低功耗嵌入式技术、信息处理以及计算机网络应用等基础技术的不断成熟和发展，机器人技术和传感器技术的研究均取得了令人瞩目的成果。一方面，在解决时间上、空间上、功能上呈分布式的复杂任务时，由多个机器人组成的多机器人系统比单个机器人更具优势，多机器人系统具有更高的并行性、容错性、灵活性和高效性。另一方面，由众多的部署在被检测区域内的廉价微型传感器网络节点组成的无线传感器网络(Wireless SensorNetwork, WSN)，因其具有功耗低、成本低、分布式以及自组织等特性，为信息的感知与获取提供了重要手段。本文将无线传感器网络与多机器人系统各自的功能特点和性能优势相结合，设计了基于WSN环境的多移动机器人协作平台。首先，对基于WSN环境下的移动机器人系统及其控制平台的需求进行分析，设计出由WSN、多移动机器人系统以及多应用平台控制系统三部分组成的整体框架。同时，设计了各部分间相互通信的数据格式和指令格式。其次，抽象出了WSN环境模型，该模型以Zigbee网络作为末端传感器数据采集网络,以WiFi网络作为WSN模块之间的数据通信网络。设计了WiFi网络节点，其中包括节点的接口设计、电路原理图、节点的PCB图等；并给出了Zigbee网络的数据通信协议，及Zigbee网络节点的软硬件设计等。再次，对移动机器人的总体框架进行了设计，提出了内部蓝牙通信的思路，将移动机器人系统分为两部分，即Android移动平台和运动控制平台。对于Android移动平台，文中给出了程序设计的流程图；对于运动控制平台，文中给出了运动平台的内核设计和整体设计两部分。最后，设计了基于多应用的控制平台。基于Android系统的控制终端，目的在于将整个系统应用于移动客户当中；基于LabVIEW的控制平台，目的在于给远程服务器提供数据可视化的服务；基于C/S架构的控制平台，则旨在为远程用户提供能够与多移动机器人进行交互的渠道。