四轮转向(4WS)技术是改善车辆操纵稳定性的主要手段之一，也是车辆主动底盘技术的重要组成部分。 本文针对电动固定平台搬运车的应用特点，对其转向机构进行分析和优化设计，运用虚拟样机技术，研究虚拟环境下的建模及其动力学特性。 1．提出了电动固定平台搬运车四轮转向机构的总体结构方案，分析和推导出反映前、后轮转向角及其相互关系的计算公式，并以此建立了转向梯形机构优化设计的数学模型，运用MATLAB软件辅助计算，得到优化结果。 2．建立了四轮转向车辆的二自由度模型，导出了采用重心零侧偏角控制策略的操纵动力学模型的传递函数，对前轮角阶跃输入下的车辆时域特性和频域特性进行了研究，对车速、轮胎侧偏刚度、整车质量、重心位置对整车操纵稳定性的影响进行了仿真分析。 3．运用多体动力学理论和ADAMS软件，在电动固定平台搬运车分析模型的基础上，建立了包括前后轮转向系统、前后钢板弹簧悬架系统、轮胎模型和路面模型在内的整车多体参数化模型，并且对其中部分模型进行了动力学仿真。 4．在建立多体模型的过程中，提出了钢板弹簧等效中性面模型的新方法。 本文研究结果为推动4WS技术尽早应用于电动固定平台搬运车的升级换代，提升产品的市场竞争力以获得良好的经济效益奠定了基础。