近些年来,随着中国的崛起,国民经济快速发展,人们环保意识逐渐增强,针对传统汽车尾气排放,消耗化石燃料等问题,研究者一直在寻找新的替代品。目前,无排放、不消耗化石基燃料的纯电动汽车已经被公认为是未来汽车的发展方向,其中四轮驱动电动汽车因其底盘设计合理,汽车内部空间宽敞,更是汽车行业研究的重中之重。悬架系统作为电动汽车底盘的主要组成部分之一,它的好坏直接影响着电动汽车的乘坐舒适性和操纵稳定性。传统的被动悬架结构简单,成本低,但是在复杂的路面工况条件下行驶,减振效果差。主动悬架能适应复杂的工况,减振效果最佳,由于设计复杂,成本高,仅仅应用在部分高档汽车上。而既能适应复杂工况,又能达到很好减振效果的磁流变阻尼器半主动悬架已然成为汽车悬架中比较好的一种选择。但是磁流变液长期静置会出现沉降现象,使得磁流变阻尼器失效,达不到减振的效果,为了解决这个问题,本文在磁流变阻尼器内部活塞上设计安装了一个圆柱形永磁体,永磁体能够提供永久的静态磁场,使得磁流变液一直处于固态特性的状态,不会发生沉降。同时,为了进一步提高半主动悬架系统的性能,为其设计了优越的控制算法,并在Matlab/simulink软件中搭建了二自由度四分之一悬架仿真模型和四自由度半车悬架仿真模型,进行仿真试验研究。本文主要开展了如下几个方面的研究::首先,比较了传统阻尼器和智能型阻尼器的优缺点,在分析智能型磁流变阻尼器的工作原理和动力学特性基础上,完成了新型磁流变阻尼器的结构设计,搭建其三维模型并完成新型磁流变阻尼器的虚拟装配,对其主要部件进行了有限元分析及磁场分析。其次,通过研究永磁体磁流变阻尼器阻尼通道内磁场分布,分别计算线圈和永磁体在阻尼通道内产生的磁场强度后,利用叠加原理,对阻尼通道内的磁场进行叠加处理,最后通过分析阻尼器的力学性能,建立永磁体磁流变阻尼器力学模型,利用Matlab/simulink软件搭建仿真模型进行仿真试验。然后,根据悬架系统的评价指标建立半主动悬架系统数学模型,并依据数学模型搭建多自由度半主动悬架系统仿真模型,在考虑轮毂电机质量加剧悬架系统振动的情况下,用随机激励对多自由度悬架系统仿真模型进行仿真分析。最后,基于对PID控制策略的研究及鲸鱼优化算法(Whale,Optimization algorithm,WOA)的学习,利用WOA对PID的相关参数进行整定,搭建了由PID控制的二自由度四分之一悬架系统模型和四自由度半车模型并对其进行了白噪声输入及冲击信号输入工况的仿真实验,验证WOA-PID控制算法的有效性。结果表明WOA-PID控制算法可以明显提高悬架系统的减振性能。