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集控式机器人足球比赛系统分为视觉子系统、决策子系统、通讯子系统和足球机器人小车子系统四个部分，其中小车子系统的性能直接决定着足球机器人在赛场上的表现。本文通过分析国内外足球机器人的研究现状，针对足球机器人小车控制存在的问题，研究基于ARM和uC／OS-Ⅱ的嵌入式主板控制系统。 首先，介绍了机器人足球比赛系统，分析了足球机器人主板控制系统的软硬件需求，提出了以LPC2292微处理器为硬件载体、基于uC／OS-Ⅱ实时操作系统的系统软件设计方案。 其次，研究了足球机器人主控系统的硬件设计方法。提出了系统硬件的总体构架，详细设计了以LPC2292微处理器为核心的主控硬件系统，并给出硬件设计中应该注意的问题。 再次，研究了足球机器人主控系统的软件设计方法。介绍了LPC2292的编程体系及系统初始化方法，论述了uC／OS-Ⅱ在LPC2292上的移植以及各个任务的软件设计，并给出软件设计中应该注意的问题。 最后，对足球机器人主控系统进行测试。对无线通讯系统和足球机器人的运动性能进行实验测试，验证了设计方案的性能优越性。 论文设计实现了一种低功耗、高性能的嵌入式微处理器与嵌入式实时操作系统uC／OS-Ⅱ相结合的足球机器人主板系统，设计了性能优越的足球机器人控制系统，使足球机器人控制系统的研究上升到了一个新的更高的平台。