作为国内外无人机研究的热点,多旋翼无人机已经因其极简的结构和超强的机动能力,在军、民两面均得到了广泛的应用。得到了各大科研机构学者的广泛关注。近年来,多旋翼无人直升机已经逐渐应用于电力巡检,无人机电力巡检大大提高巡检效率。同时由于无人机电力巡检复杂的使用环境及视角差原因,操控手往往很难准确计算无人机与铁塔的相对位置,当无人机靠近铁塔时,飞控系统不能纠正操控手错误的操控命令,这在一定程度上会导致碰撞事故的发生。为解决这些问题,本文从目前电力巡检无人机现状出发,开展基于电力巡检多旋翼的避障技术研究。主要研究内容有如下几点:首先,分析电力巡检无人机飞行过程中主要的两大过程。并设计了快速随机扩展树算法完成了在二维及三维任务空间的避障航迹规划。并设计航迹修剪及贝赛尔曲线对求得的避障航迹进行修剪和平滑处理。其次,分析四旋翼无人机数学模型和控制算法,并在四旋翼飞行数学模型的基础上,建立辅助避障控制系统数学模型。并在该数学模型的基础上引入PID控制器,实现了对避障控制系统中油门、俯仰、横滚三个通道的控制效果仿真。再次,设计了一台轴距为90cm的四旋翼飞行测试平台,并确定了360度激光扫描的环境检测方案。在此基础上以STM32为平台完成了辅助避障控制系统的硬件设计与制作,并完成了辅助避障控制算法的实现。最后,为验证控制算法的可靠性及控制系统的有效性。对辅助避障系统的检测性能、遥控指令的捕获与输出效果、无人机飞行性能进行相关测试。结果表明,本无人机辅助避障控制系统可适应不同的飞控平台,具备一定的避障能力,对墙、树、较大电压等级铁塔具备一定避障能力。