机器人足球比赛是近年来蓬勃发展的一项高科技竞赛,在国内外的影响力与日俱增。它融合交叉了多种高新技术,如机器人技术、传感器技术、智能控制、通讯与计算机技术、多智能体协作等,可以充分地反映一个国家的信息技术和自动化技术的综合实力。足球机器人策略系统研究是机器人足球研究中的一个重要领域,它主要研究足球机器人控制策略系统的组织和结构及具体实现。工作包括两个方面——一方面,需要对整个系统对象进行详细地分析,另一方面则需要确定具体的设计目标并完成设计。控制理论经过100 多年的发展,在描述相对简单的系统方面取得了巨大的成功。然而,对于足球机器人系统、复杂工业生产过程、计算机综合制造系统这样的复杂系统,控制理论亟需取得突破性的进展。同时,复杂性科学在描述、仿真复杂系统方面取得了成功,并在运用它们的成果探讨复杂系统进化和复杂系统功能方面均取得了很好的效果,但是复杂性科学本身不能有效地解决复杂系统的控制问题。因此控制理论与复杂性科学正越来越趋向于对同一问题的研究,即复杂系统控制的研究。基于上述背景,本文以足球机器人的策略系统为具体的研究对象,在分析图式理论和仿人智能控制理论的基础之上,探寻用该理论建立足球机器人策略系统控制结构。本文完成的工作如下: ①分析了机器人足球系统的控制特点。②介绍了机器人足球系统的国内现状,分析了控制系统的总体结构。③介绍了基于图式理论的仿人智能控制的相关基础理论。提出了一种机器人控制系统结构。④以现有足球机器人为研究对象,详细分析了其运动性能。⑤以足球机器人策略系统结构为研究对象,探讨了相关的控制结构,设计了基于图式理论的仿人智能系统的足球机器人策略系统。⑥在实物系统上验证了上述控制系统的有效性。