标定技术是捷联惯性导航系统的关键技术之一。对于弹载捷联惯组,其误差参数主要包括零偏、标度因数误差和安装误差等。传统的标定方法是将弹载捷联惯组从弹体上拆卸下来,在实验室通过高精度三轴转台进行标定。然而,惯性传感器的误差随时间发生变化,拆卸和安装的过程中安装误差也会发生变化,这导致实验室标定的结果并不符合导弹发射时的实际情况。本文以实际工程应用为背景,提出一种弹载捷联惯导系统免拆标定技术,能够在惯组与弹体不分离的情况下完成标定。该方法对降低弹载捷联惯组标定成本,提高导弹快速发射能力具有重要意义。本文所做的工作主要如下：1.阐述了惯性导航基本原理,介绍了弹载捷联惯导系统常用的坐标系,根据导弹发射中常用的旋转顺序推导了惯导解算公式,并推导了惯导误差方程；2.建立了惯导系统误差模型,介绍了基于卡尔曼滤波理论的弹载捷联惯组免拆标定方法的原理,推导了不同匹配方式的量测方程；分析了不同机动条件下惯导系统各状态量的可观测性,并根据可观测性分析的结果设计了能够激励惯组全部误差的标定路径；3.编写了捷联惯导仿真程序,对免拆标定方法进行了仿真实验,研究比较了不同标定路径对标定效果的影响；4.进行了半物理仿真实验,利用三轴转台模拟导弹发射车的机动方式,用转台提供的数据代替主惯导数据,按照免拆标定流程对惯组进行了标定；对比了免拆标定与传统标定的结果,并利用标定参数进行了导航解算,验证了免拆标定方法的有效性。