油封是用来封油的机械元件,它将传动部件中需要润滑的部件与出力部件隔离,防止润滑油渗漏。本课题中的油封是铁质材料的,经过冲床多次冲压而成(上料—拉伸—反拉—冲孔四道冲压工序)。目前每道工序都要靠人工操作来完成。人工生产方式落后,效率低,而且人工操作极不安全。为此需要开发一种油封自动生产装置,实现油封的连续生产和冲压工位间物料的自动传送,而冲压多工位搬运机械手就实现了这种功能。开发冲压多工位搬运机械手的关键是物料的取放定位是否准确,因此,本文主要对机械手的控制系统进行研究,由于采用单片机控制器具有成本低、效益高的突出优点。所以对于自动机械手的控制采用单片机控制。主要工作如下:在研究油封冲压成型工艺与功能要求基础上,对冲压多工位机械手控制系统进行整体方案设计,以凌阳SPMC75F2413A单片机为核心,以传感器检测到的位置信号作为系统的输入,以电磁阀为主要输出元件,进而控制气缸、电机及冲床等执行元件的动作。由于检测信号及输出信号众多,所以需用芯片对I/O口进行扩展。在本设计中设置了自动模式和手动模式两种工作方式,自动模式下机械手配合冲床连续动作,正常运行;手动模式主要用于维护和调试,采用键盘控制,操作简单,安全可靠。另外,设计了液晶屏显示输出系统,可以使工作人员能够清楚地了解机械手的运行状态,便于工作人员的监控;系统运行出现故障时能够进行故障报警,并停止运行,使工作人员能够及时的发现故障并排除,提高生产效率的同时也保障了工作人员的安全。通过对机械手控制系统软硬件部分的调试,说明该控制系统设计比较合理,操作简单,安全可靠,有很高的实用价值,可以继续开发完善。